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찹모찌의 기록일지
무인기 자율운항 강화학습 패러독스: AI가 이보 전진을 위한 일보 후퇴를 이해할 수 있는가?
필자는 광운대학교에서 LIG넥스원과 산학연계 프로젝트로 무인기 자율운항 프로젝트를 진행한 적이 있다. 이때, 무인기가 목적지까지 장애물을 피해 도달하도록 하기 위해 강화학습을 진행하던 중, 큰 난관에 봉착한 적이 있다. 이는 그 난관을 넘어서는 과정을 담은 이야기다. 프로젝트의 기본 틀 문제를 설명하기 앞서, 프로젝트의 기본 틀을 이야기하자면, Unity환경에서 Unity ML-Agents 플러그인의 내장 PPO 알고리즘을 활용하며 진행한다. 프로젝트의 기본 목표는 무인기가 장애물(정적, 동적)에 부딪히지 않고 목표지점까지 도달하는 것을 목표로 한다. 무인기가 목표물에 가까워지기 위한 기본적인 보상 함수는 다음과 같다. 목표물까지 얼마만큼 움직였나를 이전 목표물과의 거리와 현재 목표물과의 거리의 차로 판..
프로젝트 일지
2024. 3. 12. 02:15